ドックなしでSwitchとモニターを接続する
ニンテンドースイッチは、スイッチ対応のケーブルがあればドックなしでも接続が可能です。必要になるのはUSB-Cケーブルだけで、Amazon等で1,000円前後で買えます(テレビの場合はもうちょっと高くなる)。ただし、ちょっと注意も必要なので詳しく解説します。

ドックなしでモニターとSwitchを接続する方法
Nintendo Switchは本体底面にUSB-C端子があります。これ、「映像出力はできず充電用」とも言われるんですが、実際にはここから映像出力を行うことが可能です。
ケーブル一本でモニターと接続する
Amazon等で売られている、Nintendo Switch対応のUSB-Cケーブルを購入します。
そしてそのケーブルでスイッチ本体とモニターを接続すればOKです。

繋がらない場合はケーブルを変えよう:
USB-Cだったら何でも良いわけではなく、Switchに対応していないといけません。例えばMacBookに付属しているUSB-Cケーブルは、この方法だと接続できません。手持ちのUSB-Cケーブルがダメならば、「Switch対応」を明言しているケーブルを購入してください。
モバイルモニターの場合は電源が必要
モバイルモニターの場合、Switchとモニターを接続しただけだと電力不足で出力されません。
電源を別にとらないといけない
モバイルモニターの場合ほとんどがもう1つUSB-Cポートがあると思うので、そちらを適用なケーブルで電源と繋いでやります。こうすると十分な電力が確保できて、スイッチの画面がモニターに映るようになります。

ドックなしでテレビとSwitchを接続する方法
テレビもドックなしで接続できます。と言っても、「Switch純正のドックは不要」なのであり、「別のドック」は必要になります。例えば下記のような商品。
これとSwitch本体を接続して、さらにHDMIケーブルでドックとテレビを接続すれば出力できるはずです。
こうしたものもドッキングステーション/ドックと呼ばれます。こちらの方が純正品よりも軽くて小さいので、持ち運ぶ時は有利でしょう。